公元前１５８年，北方游牧民族匈奴的君主单（ｃｈáｎ）于，调动三万骑兵，侵犯上郡（治所在今陕西榆林东南）；另有三万骑兵，侵犯云中（治所在今内蒙古托克托东北）地区。他们来势很凶，烧杀抢掠，杀死不少百姓，抢去很多财物。
汉朝开国以来，与匈奴和亲退让，但匈奴还是常来侵犯边界。这一回，匈奴突然大规模地打进来，大伙儿缺乏足够的防备。守卫烽火台的官兵，慌慌忙忙放起了烽火，大家都很紧张。夜晚，远远近近，全是火光。长安城里的人们，一见烽火都担心起来，汉文帝也没有经历过这种局面。
汉文帝急忙召见文臣武将，商议对付的办法。在这紧急关口，汉文帝倒能冷静地布置军事力量抗击匈奴：一方面派几位将军，领兵保卫京城和临近京城的关口；同时调拨大军，到上郡、云中，打退匈奴的入侵。他委派将军刘礼驻军灞上；派将军徐厉驻扎在长安东北的棘（ｊí）门；再派将军周亚夫驻军在长安西南、渭水的北岸的细柳。这三路兵马驻在京城附近，以防万一。
在打发朝廷的大军出发去打匈奴时，汉文帝嘱咐将士们：“只要把匈奴赶出国门就行了，不要追杀到匈奴的地界里去。”
过了一个多月，大军开到前线，匈奴听到消息，就乱哄哄地逃回去了。汉文帝听了禀报，也命令将军们撤退。
当初在军事部署停当后，汉文帝立即到京城附近的各个军营去慰劳将士。他先到灞上，再到棘门。在这两个地方，汉文帝的车驾，毫无阻挡地一直驶入了军营。两个军营的将军和他们的下属军官，骑着马接驾和护送汉文帝起驾离营。不久，汉文帝的车驾来到驻在细柳的军营，远远地只见官兵们穿着铁甲战衣，戴着头盔，手执锋利的兵器；射手们开弓搭箭，好像到了临战的时刻。汉文帝的先头卫队到了营门，军营门口的卫士不让进去。先头卫队的将军说：“陛下的车驾马上就到。”
营门的军官回答：“周将军有军令说，军中只听将军的命令，不听天子的命令。”
过了不久，汉文帝的车驾到来，守营门的人又不放他进去。汉文帝点点头，心里很高兴。他就派使者按礼法军规拿了天子的凭证去传达皇帝的命令：“我要进入军营，慰劳将士。”
到这时周亚夫才传出话来，打开营门。打开营门时，守卫营门的官兵，对汉文帝的随从官员说：“周将军规定，车马进入军营后不准纵马奔驰。”因为这样，汉文帝叫随从控制住马头的缰绳，慢慢地走着。
汉文帝到了将军办公的营帐，周亚夫手里拿着兵器向皇帝行拱手礼，说：“身上穿着军服的人不能行跪拜礼，请陛下允许我用军礼参见。”
汉文帝为此而深深地感动，脸色变得十分严肃。他站在车上，向前俯着身子，手抚车前的横木，按军礼的规定向周亚夫表示深深的敬意。又派人转达了他对全军将士的亲切慰问。然后，汉文帝的车驾才慢慢地离开了。
车驾已出军营的大门，随驾劳军的文武大臣全都为周亚夫这样接待天子而感到震惊，真为他捏一把汗呢。汉文帝却长长地叹了一口气，赞叹道：“这才是真正的将军呀!先前，我在灞上和棘门的两个军营里，看两军像做儿戏似的，敌人本可以去偷袭，活捉两位将军。至于周亚夫嘛，敌军怎么能够侵犯他!”
汉文帝对周亚夫的治军本领非常称赞。过了一个多月，三个军营都撤防了。汉文帝就任命周亚夫作负责京城治安、防卫的中尉。在这次战争中，汉文帝发现了两个天才的军事家：一个是周亚夫，另一个是少年将军李广。
汉文帝在四十五岁时得了重病，他立了一个遗嘱，大意说：万物有生必有死，我死了，你们不必过于悲伤。安葬要节俭，不可造大坟，也不可把珍宝埋在坟里。戴孝不要太久，戴三天就该满孝了。
他对太子说：“将来如果发生变乱，可以叫周亚夫掌握兵权，保管稳妥。”
